摘要：针对轮腿式行走汽车单腿越障控制问题，提出了1种轮腿机构越障轨迹拟合及控制方法。利用拉格朗日方程建立2-DOF轮腿动力学模型，并对模型进行线性化和离散化处理。采用三角函数规划越障轨迹并确定期望关节角。构造具有输入约束的模型预测控制（model predictive control, MPC）算法实现2-DOF轮腿模型的轨迹跟踪。在MATLAB/Simulink环境中搭建仿真模型，并进行算法的验证。结果表明：相对于PID控制和线性二次调节器控制，MPC控制具有更快的响应速度和更少的超调量，能更精确的跟踪期望的转角轨迹，实现对轨迹规划曲线的跟踪跨越障碍物。
