基于高斯混合-隐马尔可夫模型的驾驶意图识别

　　为了实现高速公路场景下车辆驾驶意图的精准识别，提出一种Frenet坐标系下双参考线高斯混合与隐马尔可夫融合的驾驶意图识别模型。根据车辆位置选取Frenet坐标系下不同参考线的行驶数据作为模型观测变量，将前、后时刻高斯混合模型输出的观测概率联合隐马尔可夫模型，识别当前时刻车辆驾驶意图。采用NGSIM中US-101数据集验证模型效果，结果表明：双参考线的高斯混合-隐马尔可夫模型对车道保持、车辆变道识别准确率分别达到93.33%、92.24%，具有良好的识别效果。