摘要：四旋翼无人机通过调节四个旋翼转速实现姿态与位置控制，具有结构简单、机动性强的特点，在航拍、巡检、农林作业与应急救援等场景得到应用。实际飞行中，机体参数偏差、风扰、传感器噪声与负载变化构成不确定性，姿态控制需要在模型不完全精确、外部扰动持续存在的条件下维持飞行稳定。本文围绕不确定环境下四旋翼姿态控制展开，梳理飞行动力学建模与姿态运动学关系，分析传统反馈控制、鲁棒控制、自适应控制与智能控制方法的基本思路与适用条件；讨论模型参数摄动、外部扰动与测量噪声对控制性能的影响。研究结合姿态环控制结构，归纳控制律设计、稳定性分析与仿真验证的一般流程。分析认为，控制方法的选择取决于不确定性类型与性能要求：模型偏差有限、扰动有界时鲁棒控制能够保证稳定与抑制性能；参数随飞行状态变化时自适应控制具有调节能力；单一方法难以同时覆盖所有不确定来源，复合控制在实际系统中更为常见。研究为无人机姿态控制器设计与飞行稳定性改进提供控制科学层面的参考。
关键词：四旋翼无人机；姿态控制；不确定性；鲁棒控制；自适应控制；飞行稳定性
