摘要：针对典型山地风场条件下多无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）编队通信时延问题，提出了一种时序相关性时变时延分布式自适应控制算法，以增强编队在复杂风场环境下的控制性能和抗干扰能力。首先，基于多重复合风构建了典型山地风场模型，并在此基础上建立了多无人机编队模型。其次，提出了一种基于时序相关性的自适应时延控制算法，利用偏自相关系数（the Partial Autocorrelation Function, PACF）来实现对时延和本身状态的时序调控。然后，在控制协议中引入编队控制补偿向量，通过反馈增益矩阵将目标状态输入至控制协议中，更精准地跟踪目标状态；该算法还通过Lur’e非线性拟合非线性特性，处理了风场和无人机自身非线性特性所带来的双重耦合影响，移除了对非线性有界处理的依赖；算法中应用自适应律来估计并控制风场环境的噪声干扰；算法还采用非光滑函数来模拟未知环境干扰，同时结合自适应增益对系统动态特性进行补偿。最后，通过数值仿真验证了所提出的控制协议的有效性，说明了该算法能够提高无人机编队在山地风场中的稳定性和适应性。
