摘要:本文研究四旋翼无人机在外部扰动影响下的轨迹跟踪问题,提出一种基于MPC的迭代学习方法。首先,设计MPC控制器作为四旋翼无人机系统的反馈控制器,且在MPC反馈环节引入预测误差进行反馈矫正。在此基础上,设计迭代学习控制器作为无人机系统的前馈控制器;采用双曲正切函数对迭代学习控制器的学习增益进行优化,减少迭代次数的同时能够提高轨迹跟踪精度。MPC反馈和迭代前馈的复合控制能够很好的克服外部扰动带来的影响,实现无人机高精度的轨迹跟踪。最后,通过仿真验证本文所提方法的可行性和有效性,通过实验对比,本文设计的方法跟踪精度更高,具有强鲁棒性。