随着智能汽车和自动驾驶技术的迅猛发展，高精度三维导航已成为关键支撑技术。然而，北斗卫星导航系统在高程精准定位以及复杂多变的公路交通场景中存在局限性，这制约了自动驾驶和智能驾驶系统的发展。本文提出了一种基于自适应卡尔曼滤波技术的北斗+5G融合定位模型，旨在解决复杂公路交通环境下信号遮挡、信号缺失、多径效应等导致的定位精度下降问题。该模型通过构建融合定位向量方程，并引入新息向量和抗差因子，实现了对量测噪声的自适应抑制，提高了定位精度。在杭州绕城高速留下枢纽进行的实地测试，结合三维高精度激光点云地图进行的叠加验证表明：该模型在复杂交通环境中能够显著提升定位性能，高程定位误差小于0.2 m，能够支持三维车道级导航，验证了北斗+5G融合定位技术在智能汽车和自动驾驶领域的应用潜力。
