为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响，通过实验测试磁流变（magnetorheological，简称MR）阻尼器的力学特性，建立了改进后的双曲正切模型，并对模型的准确性进行了验证。采用有限元法建立了轮毂电机模型，分析了不同偏心状态下电磁激励的变化规律。在此基础上，考虑路面不平顺和电磁激励综合作用对悬架的影响，构建了轮毂电机电动汽车磁流变阻尼器半主动悬架系统，研制了电动轮台架实验装置。考虑参数的不确定性，设计了一种具有较强鲁棒性的H∞状态反馈控制器，分析了随机和冲击波路面下的动力学响应，发现所设计的控制算法相比于被动和天棚控制都有明显的控制效果，并通过Matlab/Simulink联合仿真和自行研制的电动轮台架实验进行了验证。结果表明，所提出的考虑参数不确定性的电动汽车H∞半主动悬架控制算法具有较好的有效性和鲁棒性。
