摘要：基于车载毫米波雷达的目标跟踪不可避免的会关联周围环境杂点，导致目标跟踪精度稳定性下降。针对以上问题，提出一种基于栅格占据的无迹卡尔曼滤波（UKF）目标跟踪算法。首先，由于毫米波雷达能够直接对目标速度测量，可采用栅格占据方法精细的描述环境空间栅格的占据和动静状态。进而，利用栅格的占据信息对目标关联点迹做加权处理，降低可能源自周围环境的杂点关联权重，然后将点迹量测信息及其权重序贯输入到无迹卡尔曼滤波器，迭代更新目标状态。仿真实验和真实数据测试表明，所提出算法能够有效减少环境杂点对目标跟踪的影响，有效提高目标跟踪的精度和稳定性。
文章目录
1 引 言
2 基于栅格占据的UKF目标跟踪算法
2.1 栅格占据状态
2.2 加权序贯UKF跟踪算法
3 仿真数据测试对比
3.1 仿真目标车靠近和远离绿化带
3.2 仿真目标低速运动经过周围静止车辆
3.3 仿真测试结果
4 实测场景测试对比
4.1 实际测试场景
4.2 实测跟踪效果对比
5 结 论
