摘要：针对机器人关节用永磁同步电机小量级参数辨识的数学模型欠秩问题，设计一种基于Lyapunov稳定性理论的改进模型参考自适应在线辨识方法。首先，在静止状态下离线辨识静态电感作为已知参数，构建模型参考自适应系统在线辨识定子电阻与永磁体磁链。待两个参数辨识结果收敛后，将其作为新的模型参考自适应系统中的已知参数辨识动态电感。这种分层解耦的辨识机制有效克服了由于数学模型欠秩而导致的辨识结果不确定性。实验和仿真结果表明，该方法在0.1Ω级低阻值、0.2 mH级小电感与7.72 mWb级磁链条件下，辨识误精度高，辨识速度快，为获取微小型永磁同步电机准确参数方面提供了可行方案。
