摘要：针对现有交叉口车辆碰撞预警机制存在非视距局限、驾驶人特性关注度低等问题，提出一种考虑驾驶人特性的交叉口网联车辆协同碰撞预警策略。首先，将车辆通过交叉口的驾驶行为划分为直线行驶和转弯行驶，基于InD数据集构建考虑驾驶人驾驶特性的车辆转弯速度模型；其次，结合恒偏航变化率模型和扩展卡尔曼滤波方法优化车辆转弯轨迹预测的性能，以风险暴露时间为指标，利用双圆车辆几何模型实现车辆动态碰撞风险检测；然后，考虑驾驶人的异质性及其在无信号冲突环境下的动态交互行为，设计基于非合作博弈的两级预警策略；最后，基于仿真和实车试验对所提出策略进行验证。结果表明：所提出策略成功检测出所有碰撞案例并触发预警，成功预警率为100%；在异质驾驶人环境下，最高降低100%的碰撞率；当驾驶人均为激进型时，仍可减少95.06%的碰撞事故，降低52.71%的平均碰撞动能。
