摘要：针对四旋翼无人机编队飞行时受到执行器故障、通讯故障及外部扰动的问题，设计了一种基于故障估计观测器及虚拟领导者状态观测器的非奇异快速终端滑模编队容错控制方案。首先，针对受执行器故障影响的四旋翼无人机姿态系统，设计故障估计观测器估计故障，结合非奇异快速终端滑模方法设计无人机姿态容错控制律来进行容错控制；然后，建立通讯故障模型，定义系统的全局位置误差，将无人机编队位置容错问题转化为虚拟领导者状态的估计问题，通过引入虚拟领导者状态观测器，设计无人机位置容错控制律，实现无人机编队位置容错控制；最后，开展了仿真验证。结果表明，所设计的容错控制方案有良好的容错性能。
