为提高复杂环境下最大相关熵滤波（MCKF）方法的滤波性能，提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应最大相关熵滤波算法（AMCKF）。首先，根据当前和过去l-1个时刻的滤波故障检测函数值与检测门限的关系，形成0和1两种映射关系；然后，以映射值为基础构成一个长度为l的窗，进而提出一种核宽度自适应调整算法；最后，将该核宽度自适应调整算法应用于MCKF中，进而构成组合导航系统的AMCKF算法。在测量高斯白噪声和测量重尾脉冲噪声环境下搭建GNSS/SINS组合导航系统实验，结果表明，AMCKF可以根据不同的测量噪声环境自适应调整核宽度值，进而提高组合导航系统的滤波精度；相对于KF和MCKF,AMCKF可分别提高位置精度约26.5%和16.4%，提高速度精度约15.5%和6.4%。
