基于状态分解的多智能体隐私保护一致性控制

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　　摘要：针对2阶连续时间多智能体系统中节点的隐私保护问题，提出了一种基于状态分解的一致性控制方法。首先，将每个节点随机分解为两个子节点，节点之间的通信只交换其中一个子节点的信息，从而保护节点的隐私。其次，在具有有向通信拓扑的2阶系统中，设计了动态一致性和静态一致性的控制协议，基于矩阵理论分析了系统的稳定性和收敛性，并将结论扩展到具有无向通信拓扑的系统和具有领导者和跟随者的系统。仿真结果表明，所提方法能够在保护系统隐私的同时实现精确的一致。