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摘要：由于直角坐标下的点胶机器人末端执行机构的柔性，导致运动过程中在拐角处极易产生振动，进而导致点胶过程中的轮廓误差。为了减小这一误差，本文提出一种考虑末端执行机构动力学特性的轨迹光顺方法。首先将待光顺的轨迹输入点胶机器人末端执行器的动力学仿真模型中，输出实际的轨迹曲线。再根据实际轨迹曲线与目标轨迹曲线之间的误差，对路径曲线进行优化调整，最后将路径拟合为C2连续的B样条曲线，重新生成速度规划，完成整个轨迹光顺过程。试验结果表明：该算法能够使的运动过程中的位移、速度和加速度均保持连续，提升了轨迹的光顺程度。同时大幅减小了在拐角处实际轨迹与目标轨迹之间的轮廓误差，轮廓误差平均减少约39.65%，轮廓误差均方根值减少30.74%，有利于点胶精度的提高。
文章目录
0 引言
1 考虑末端动力学特性的轨迹修正
1.1 点胶机器人末端执行器的动力学特性分析
1.2 牛顿迭代法计算轨迹的轮廓误差
1.3 优化路径曲线
2 路径曲线拟合与速度规划
2.1 C2连续下基于B样条曲线的轨迹
2.2 使用DFP求解基于最小二乘法的B样条曲线拟合算法
2.3 整体算法实施过程
3 仿真实验
3.1 算法仿真
3.2 跟踪实验
3.3 轨迹误差的均方根值对于动力学参数的敏感性分析
3.3.1 阻尼比的敏感度分析
3.3.2 自然频率的敏感度分析
3.3.3 敏感度分析的结论
4 结论
