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摘要：针对扰动下多模机电复合传动系统（MM-EMCD）中转速传感器的故障诊断鲁棒性问题，提出一种基于自适应终端滑模观测器（ATSMO）的故障诊断策略。首先，基于杠杆法和矩阵法建立系统动力学模型，并对其转速传感器进行故障分析；其次，构造一种收敛速度快且抗扰动能力强的ATSMO，具体地，设计一种可加快误差在滑模面上收敛速度和消除系统稳态误差影响的非奇异快速积分终端滑模面（NFITSMS），并通过构建自适应非光滑趋近律（ANSRL）减少系统抖振和缩短到达滑模面的收敛时间，实现全局快速收敛。接着，针对于系统多模式和多传感器的存在，基于tanh和积分函数制定故障隔离信号，并设置故障识别方法，实现对转速传感器故障类型的判断。最后，结果表明，相较于基于滑模观测器（SMO）的传感器故障诊断策略，ATSMO诊断时间缩短7.5%，诊断精度提高10.62%。
文章目录
0 引言
1 多模机电复合传动系统建模
1.1MM-EMCD系统动力学模型
1.2转速传感器故障分析
2 转速传感器故障诊断
2.1自适应终端滑模观测器设计
2.1.1非奇异快速积分终端滑模面设计
2.1.2自适应非光滑趋近律设计
2.2传感器故障隔离策略
2.3传感器故障识别方法
3 仿真分析
3.1系统正常状态下仿真分析
3.2传感器故障硬件在环试验
3.2.1转速传感器故障隔离
3.2.2转速传感器故障识别
4 结论
