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摘要：针对炮射共轴双旋翼无人机的姿态控制问题，基于炮射条件下该无人机姿态、速度等参数与执行机构到桨叶的运动状态之间的映射关系，采用低通滤波器设计了反步滑模控制律。根据该无人机的炮射使用条件，使用多初始条件下适应度计算的遗传算法进行参数整定。该控制系统具有强鲁棒、高动态和高精度的特性，能够满足该类型无人机弹射飞行等要求。经仿真验证，控制性能优良，姿态稳态误差在0.4°以内。
文章目录
0 引言
1 共轴双旋翼无人机的数学模型
1.1 共轴双旋翼无人机的受力和力矩
1.2 共轴双旋翼无人机的动力学和运动学方程
1.3 共轴双旋翼的模型简化
2 共轴双旋翼无人机的控制律设计
2.1 共轴双旋翼的控制律设计
2.2 共轴双旋翼的控制律证明
3 遗传算法参数整定
3.1 适应度函数设计
3.2 无人机多初始状态的遗传算法
3.3 进化过程
4 仿真验证
5 结束语
