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摘要：多无人机协同路径规划技术是无人机群突破防御执行协同作战任务的关键。针对多无人机突破敌方封锁进行协同作战的任务场景，提出了一种基于多智能体确定性策略搜索的无人机协同路径规划算法，首先对无人机协同路径规划问题中涉及的无人机动力学模型、协同约束和战场环境威胁进行了分析，建立了多机协同路径规划问题模型；接着，结合无人机协同路径规划问题的特性，设计了会和任务下无人机协同路径规划算法；基于多智能体确定性策略搜索算法，设计了网络结构和联合状态奖励函数，进而给出一种会和任务下的多无人机协同路径规划算法。仿真结果表明了所提设计算法的有效性。
文章目录
0 引言
1 问题描述和模型建立
1.1 无人机动力学约束设计
1.2 无人机协同约束设计
1.3 环境威胁设计与建模
2 基于确定性策略搜索的协同路径规划算法设计
2.1 会和问题下的协同路径规划算法
2.2 算法网络结构设计
2.3 联合状态设计
2.4 奖励函数设计
3 仿真结果与分析
3.1 实验环境及参数设置
3.2 路径规划仿真结果分析
4 结束语
