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摘要：针对一类部分状态不可测且存在输入饱和约束的多项式型非线性系统，设计一种基于观测器的非线性抗饱和局部镇定控制新方法。采用Lyapunov稳定性理论结合多项式平方和(SOS)方法，先根据该类系统结构特征给出基于降维观测器的非线性局部镇定控制条件；进一步，在不增加系统维数情况下，通过执行器的输入输出差设计出非线性抗饱和补偿器，来消除输入饱和对控制系统的影响。最后，将所得方法与经典线性抗饱和方法分别应用于挠性卫星姿态系统进行对比研究。仿真结果表明，所提方法是可行且有效的。
文章目录
0 引言
1 问题描述和预备知识
2 基于观测器的非线性控制设计
3 非线性抗饱和补偿器设计
4 数值仿真
5 结束语
