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摘要：为实现双气缸位置同步控制系统精确的运动轨迹跟踪与同步控制，针对系统模型不确定性和外干扰等问题，设计一种基于交叉耦合方法的自抗扰同步控制策略。该控制器由单缸自抗扰位置控制器与自抗扰同步控制器组成。首先，建立气动位置伺服系统数学模型，在此基础上，为提高单缸运动轨迹跟踪精度，设计三阶非线性自抗扰位置控制器，实现对系统内外扰动的实时估计与主动补偿，同时为提高双缸同步精度，设计交叉耦合自抗扰同步控制器，对两侧子系统误差进行观测并给予补偿。利用AMESim与Simulink软件搭建双气缸位置同步控制系统联合仿真模型，并进行仿真验证。研究结果表明：采用基于交叉耦合方法的自抗扰同步控制策略对气动同步系统的动态特性和非线性特性的变化具有较强的鲁棒性，能有效地提高系统运动轨迹跟踪能力和抗干扰能力，减小系统同步误差。
文章目录
0 前言
1 气动位置伺服系统描述与数学建模
1.1 气动位置伺服系统的组成及工作原理
1.2 气动位置伺服系统数学模型的建立
2 同步控制系统设计
2.1 同步控制策略选择
2.2 自抗扰位置控制器设计
2.2.1 跟踪微分器设计
2.2.2 扩张状态观测器设计
2.2.3 扩张状态观测器设计
2.3 同步控制器设计
3 仿真与分析
4 结论
