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摘要：针对初始对准UKF算法计算量大，运算效率低的问题，该文提出一种适用于SINS静基座大方位失准角初始对准的SUKF-KF混合滤波算法。将非线性误差模型分解为线性部分和非线性部分，线性部分采用KF滤波处理，由于非线性部分量测方程为线性，可对量测更新部分进行线性化处理，采用简化无迹卡尔曼滤波方法进行处理。仿真试验结果表明，在两种大方位失准角下，SUKF-KF算法相比UKF算法收敛速度分别提升14%和16%，收敛精度与UKF相当。SUKF-KF算法可以有效减少计算量，改进实时性。
文章目录
0 引言
1 滤波对准模型
1.1静基座大方位失准角非线性误差模型
1.2初始对准模型分解
2 SUKF-KF滤波算法
3 仿真试验验证
4 结束语
