基于一种新型干扰观测器的水面船舶跟踪控制

　　对受未知外部干扰的水面船舶系统，提出一种基于时变干扰观测器的时变跟踪控制方法。首先，针对外部干扰边界值未知的事实，在干扰观测器设计中，通过引入自适应机制来估计外部干扰的边界值。其次，为了提升干扰观测器的估计性能，提出了带有时变参数的干扰观测器设计方案。最后，基于估计的外部干扰信号，设计了具有时变控制增益的跟踪控制器。本研究所提出的控制方案，仅通过调节控制器参数即可实现不同的跟踪性能。仿真结果验证了理论结果的正确性。