摘要：针对固定增益会导致初始控制输入较大和传统滑模控制存在抖振等问题，对存在参数摄动和外部干扰的永磁直线电机(Permanent Magnet Linear Motor，PMLM)系统，设计了一种变增益超螺旋预设性能控制器，使PMLM的位置跟踪误差按照预设性能收敛。采用误差转换策略将受性能约束函数约束的跟踪误差变量转化为无约束变量，利用极限学习机在线估计由参数摄动和外部干扰构成的复合干扰，为不确定性PMLM系统设计了一种增益可自适应调整的超螺旋有限时间控制算法，理论证明了闭环系统的有限时间稳定性。6种不同预设性能约束函数下的数值仿真，验证了本文所设计算法的有效性。结果表明，变增益超螺旋控制器能有效降低初始控制力矩和综合能耗，避免控制器的抖振现象；不同的预设性能约束函数会导致PMLM的位置跟踪精度、收敛时间和综合能耗存在差异。
文章目录
0 引言
1 控制问题描述
2变增益超螺旋预设性能控制算法
2.1 误差转换
2.2 基于极限学习机的滑模控制器设计
3 数值仿真验证
3.1 变增益超螺旋控制器的有效性验证分析
4 结语
