摘要：随着智能电网技术的发展，变电站巡检对定位和建图精度的要求不断提高，但单一传感器难以满足复杂环境下的巡检需求。多传感器融合即时定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM）技术在变电站巡检中显得尤为重要，为此对该技术的发展进行综述。首先，回顾多传感器融合SLAM技术的发展历程，从传感器类型、融合架构和数据处理3个维度对技术进行分析；其次，将融合架构划分为松耦合、紧耦合2种模型，探讨它们在变电站巡检中的应用效果；同时，总结SLAM算法的评价标准，包括定位精度、建图效率、环境适应性和计算复杂度等关键指标，并分析当前技术面临的挑战。多传感器融合SLAM技术能够显著提升变电站巡检机器人的定位精度和环境感知能力。通过协同集成多种传感器信息，该技术可有效解决单一传感器的局限性问题，在变电站巡检中的应用正在逐步现实化。
文章目录
1 传感器概述
2 视觉惯性系统
3 激光雷达惯性系统
4 激光雷达视觉惯性系统
5 评价指标
6 在电力巡检领域的潜力
7 总结
