摘要：在汽车高速行驶的过程中，若出现旁车紧急切入到本车所行驶车道的前方，可能由于车距过小而造成制动效果不理想进而发生追尾的危险情况，为避让前车，需要及时地对本车施加主动转向控制。通过隐马尔可夫模型预测旁车切入，并设计带有随旁车换道运动而变化的动态避障函数的轨迹规划层和多约束条件下的主动转向模型预测控制器，通过CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真，仿真结果表明：带有旁车换道预测模型的本车在旁车开始换道0.4s后就识别出换道意图，并提前施加主动避障的转向控制，对汽车的行驶轨迹和横向运动参数分析可知，所研究的本车控制在行驶安全性和乘坐舒适性方面与没有换道预测模型的控制有了较大提升。
文章目录
1 引言
2 车辆换道的隐马尔可夫预测模型
3 旁车切入时车辆主动转向控制方法
3.1 汽车主动转向动力学模型
3.2 汽车主动转向控制的目标及约束条件
3.3 加入动态避障的车辆主动转向轨迹规划方法
3.4 旁车切入时车辆主动转向路径跟踪的MPC方法
4 旁车切入时车辆主动转向预测控制方法的联合仿真验证
4.1 加入动态避障的车辆主动转向控制有效性验证
4.2 加入旁车切入预测模型的车辆主动转向控制的仿真验证
5 结论
