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随着计算机科学、自动控制理论、飞行器设计等学科的融合发展，无人机近距博弈自主决策成为当前无人机领域关键性技术难题之一。针对非完备信息下的无人机近距博弈自主决策问题，本文提出了一种基于预训练Efficientero算法的无人机近距博弈自主决策方法。首先，实现了一种基于四元数理论的无人机三自由度动力学模型求解方法，并根据该方法建立了三自由度无人机近距博弈环境模型。其次，基于深度神经网络建立了面向多维连续状态输入、多维离散动作输出的无人机近距博弈自主决策模型。在此基础上，提出了一种基于预训练EfficientZero算法的近距博弈决策模型优化方法。然后，建立了非完备信息下目标机动轨迹预测模型。最后，开展了无人机近距博弈仿真实验。
