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摘要：针对存在模型不确定性、外界干扰和测量噪声下的永磁同步电机高性能跟踪控制问题，以及单一控制结构的局限性，提出了一种跟踪性能和抗扰性能互补的鲁棒控制方法。首先，采用扫频辨识法建立系统标称模型和系统乘性不确定性模型，设计了PI控制器以满足较高的跟踪性能，同时设计了H∞控制器以克服模型不确定性的影响，提高系统鲁棒性。其次，综合PI控制器与H∞控制器，采用多目标互补控制架构设计了一个鲁棒控制器，有效解决了系统鲁棒性与最优性能之间的冲突问题。最后，通过实验验证，多目标互补控制方法空载时的调节时间缩短至H∞控制器的83.8%，施加2N·m负载时的转速跌落为PI控制器的48.7%，有效结合了H∞控制器的抗扰能力和PI控制器的跟踪性能。
文章目录
0 引 言
1 PMSM系统频率特性辨识
1.1 速度开环模型辨识
2 H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计
2.1 H∞鲁棒控制器设计
3 多目标互补控制
3.1 标称性能控制器K0设计
3.2 控制器Q的设计
4 实验验证
4.1 实验结果
5 结 论
