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摘要：在没有导航的复杂地形下，开发一个能使腿足式机器人自主适应其各种运动形态的控制器十分困难。因此本文模仿动物躯干的构造，搭建了六足机器人平台。同时提出了在线的自适应运动控制器，通过模仿人类手臂的顺应性关节运动实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合，使得六足机器人在线适应行走步态和速度以应对不同的复杂地形。自适应运动控制器可以适应不同的任务和未知的机器人动力学，使轨迹跟踪行为更稳定。最后通过仿真模型和六足机器人实体测试，结果表明该方法可有效提高机器人的适应性。
文章目录
0 引言
1 仿生六足机器人平台
2 自适应神经运动控制系统
2.1 中枢神经系统
2.2 虚拟运动神经网络
2.3 自适应运动控制
3 仿真与实验验证
3.1 仿真验证
3.1.1 稳定行走仿真实验
3.1.2 复杂地形稳定行走仿真实验
3.2 实验验证
3.2.1 多地形多步态行走实验
3.2.2 沙砾地面多步态自适应性分析
4 结论
