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摘要：车辆的操纵受到诸多因素的影响，包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等，导致在控制执行过程中出现偏差，对机器人的操纵性能产生影响。因此，提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构，从纵、横向操纵动力学方程两方面，建立耦合动力学模型，并采用模糊PID自适应控制策略控制换挡机械手。在机器人动力学模型的基础上获取电机转矩的期望值，并设计速度控制器，根据电机的当前速度和期望速度，调整电机的输入电流，从而改变电机的转速，实现汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制。实验结果表明：所提方法在换挡测试和速度测试中，X轴位移在20～80mm之间、关节驱动力矩20100～20800N·mm之间、速度变化曲线在5～35km/h之间，且控制曲线与期望值一致。
文章目录
1 引言
2 驾驶机器人耦合动力学模型建立
3 基于模糊PID的驾驶机器人控制方法
3.1 机械手模糊PID换挡控制
3.2 速度控制
4 实验与分析
4.1 换挡测试
4.2 速度测试
5 结束语
