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摘要：为削弱全球卫星导航系统（GNSS）测量误差对海底控制点测量的影响，对GNSS基线解算后的数据进行后处理，并根据海上作业环境提出一种基于速度和基线长等先验信息的约束卡尔曼滤波（KF）方法：充分利用海上多天线的观测模式，将接收机间的速度与距离关系作为约束引入到模型当中，以提高状态估计的精度；然后对GNSS差分定位中基线解算之后的数据进行网平差；最后与最小二乘法和传统卡尔曼滤波进行比较。实验结果证明，与前2种方法相比，提出方法的观测噪声平滑能力更为突出，所选3条基线的基线长偏差的标准差和均方根较RTKLIB软件动态基线解算后的数据分别下降了27%、48%和67%以上；由于水声换能器的三维坐标由GNSS天线坐标转化而来，所以网平差后的GNSS坐标能够提供更加精确的水声换能器坐标，进而提高海底控制点的量测精度。
文章目录
0 引言
1 海上GNSS测量误差的影响分析
2 海上GNSS基线网平差
2.1 动态观测模型
2.2 约束卡尔曼滤波
3 实验与结果分析
3.1 实验数据
3.2 实验方案
3.3 结果分析
4 结束语
