摘要：为提升165 kg四轴码垛机器人小臂结构合理性与动态性能,本研究选取钛合金、铝合金和45钢3种材料小臂,开展模态特性及应力、应变分析。基于UG(Unigraphics)建模与ANSYS Workbench仿真,对比3种材料小臂前10阶固有频率,发现铝合金模态特性较优。结合应力、应变数据及制造成本分析,尽管铝合金小臂应变最大,但应力低于许用应力,且密度小、成本低。研究表明,在满足强度要求下,铝合金替代45钢制造小臂可实现机器人轻量化,降低后续设备规格与成本。本研究为码垛机器人结构设计提供理论依据与选材参考。
文章目录
1 模态分析理论基础
2 多关节型码垛机器人设计结构
3 小臂有限元模型
4 结论
