摘要：输油气管道随着服役时间增加，不可避免的会发生管道缺陷、管线腐蚀、管体损伤积累等问题，导致管道泄漏、断裂或失效，严重威胁管道安全运行。管道机器人不受空间狭小、环境恶劣等外因限制，替代人工全面检测管道服役状态，判断管道损伤情况，预测管道疲劳寿命，保障管道安全运营。本文系统阐述了国内外输油气管道机器人研究现状，根据行走机构、作业位置的不同，归纳分为被动式管道机器人、主动式管道机器人、管道外机器人三大类，对比了各类油气管道机器人的综合性能与适用管况。基于油气行业的现场适用性分析，研究了已应用管道机器人存在的主要问题，提出了输油气管道机器人发展的应用需求，展望了未来发展中供能、通信、自适应性、图像识别、定位等问题是研究的重点方向，为油气管道风险控制和完整性管理提供参考。
