面向海洋资源开发与安全监控需求,为进一步提高对海上平台的状态估计精度,考虑空中观测平台的观测系统误差和姿态系统误差,研究空中观测平台、海上合作平台和海上平台的最优观测配置.采用空海协同误差消减方法对海上平台进行系统误差消减以及目标状态估计,基于一阶泰勒展开计算系统误差造成的目标状态估计误差,分别推导距离系统误差、方位角系统误差、俯仰角系统误差、偏航角系统误差、纵摇角系统误差、横滚角系统误差以及系统误差综合下的多平台最优观测配置,得到平台间的最优观测配置为三者在一条直线上且空中观测平台逐渐趋近目标.在典型场景下通过仿真实验验证了理论推导的正确性.
