在已知环境中进行目标搜索是机器人的基本任务之一，相关问题在计算几何学和机器人学的研究中受到广泛关注。目标搜索问题要求机器人采取高效的搜索策略，以最小化机器人找到目标所需时间。假设k个最大速度为1的机器人被放置在单位圆环上，一个不对抗不协作的移动目标，沿着圆环以可变速度移动，机器人的任务为搜索到该目标。针对机器人数量及对目标的已知程度(如移动方向、速度函数等)，设计了相应的搜索算法。对于k=1，结合模型特点使用可视化图研究搜索过程中机器人和目标的轨迹，通过分析算法在各种条件下应满足的一般要求，证明了算法的最优性，得到关于目标速度函数的上确界和下确界。进一步将结果推广到k≥2，证明了相应的上确界和下确界。最后，通过实验仿真验证了理论分析的正确性。
