摘要：弱刚度构件机器人铣削过程中，机器人与悬臂工件均具有柔性特征，在铣削力作用下二者极易产生较大弹性变形，进而导致刀具轴线与铣削端面发生偏移，严重影响加工精度与表面质量。针对该问题，提出了一种综合考虑机器人末端定位误差与机器人-弱刚度构件偏转误差的建模与补偿方法。利用线激光传感器对工业机器人进行定位误差辨识与偏转刚度标定，并采用有限元方法求解弱刚度构件的偏转误差，进而建立综合考虑机器人定位误差、偏转误差与工件偏转误差的误差模型。基于该模型得到误差补偿值，并开展了机器人铣削偏转误差补偿试验。试验结果表明，经偏转误差补偿的样件表面粗糙度降低了13.4%，平面度降低了28.1%，有效提升了表面加工质量。
文章目录
1 端面铣削偏转误差模型
2 偏转误差模型参数辨识
2.1 机器人末端定位误差标定
2.2 机器人偏转刚度辨识
2.3 工件偏转刚度辨识
3 铣削力系数辨识
4 端面铣削偏转误差补偿试验
5 结语
