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摘要：针对一般线性多智能体系统资源受限条件下的领导-跟随二分一致性问题，基于改进周期动态事件触发机制设计了一种低通信成本的控制协议，其中个体控制器通过邻居及自身估计误差自适应调节其控制输入，同时通过引入指数项增大周期动态事件的触发阈值，最后利用Lyapunov方法得到了系统可解二分一致性的充分性条件。仿真结果表明，相较于周期动态事件触发机制，该机制在不影响系统的收敛速度的前提下，系统整体触发次数减少了49%；当领导-跟随误差小于±0.3时，触发次数减少了92.1%。由此可见，所提方法显著降低了多智能体之间的通信成本，对于大规模网络化系统一致性问题的物理实现具有重要现实意义。
文章目录
0 引 言
1 预备知识及问题描述
1.1 预备知识
1.2问题描述
2 主要结果
2.1 领导-跟随二分一致性控制器设计
2.2 周期动态事件触发机制
2.2.1 确定事件采样周期
2.2.2 确定周期事件触发机制
2.3 一致性分析
3实例仿真
3.1算法验证
3.2对比仿真
4结 论
