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摘要：利用软轴良好的拉扭协同驱动特点，设计了一种6根软轴输入-7自由度输出的“双段柔性体+单段刚性体”结合的新型刚柔混联连续体机器人机构，通过软轴的牵拉和扭转运动控制机器人空间形态和末端钳子运动。通过分段恒曲率和DH参数法建立了关节-任务空间的映射关系，进而构建了静力学模型。实验结果显示，单/双段柔性体机器人末端弯曲角度平均误差分别为4.2°和7.1°，重复性实验最大标准差分别为机器人长度的1.62%和7.66%，证明了该机器人具有良好的控制精度和跟随能力。
文章目录
0 引言
1 软轴拉扭共轴协同驱动的刚柔混联连续体机器人机构设计
1.1 刚柔混联连续体机器人机构组成
1.2 机器人运动学分析
3 实验验证
3.1 实验平台搭建
3.2 基于静力学模型的运动精度实验
3.3 基于NRBO-BP神经网络的位置控制运动精度实验
3.4 重复性实验
4 结论
