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摘要：针对A*算法在复杂环境下计算时间长、拐点过多、转角过大等问题，提出了一种扩展搜索邻域的A*算法。首先，对A*算法的估计函数f(n)进行改进，使启发函数h(n)的权值紧随路径动态变化；然后，提出一种新型24邻域搜索法，使路径的最小转角调整为π/20，搜索方向扩展到24个；最后，增加了凹形障碍物检测函数，使路径能规避障碍物陷阱。通过仿真实验表明，机器人使用该算法规划出的路径长度更短，拐点数量下降和转角角度减少，路径更加平滑，有效提高了机器人路径规划性能。
文章目录
1 引言
2 A*算法
2.1环境模型的建立
2.2 传统A*算法
3 改进A*算法
3.1估计函数■的改进
3.2 24邻域搜索的改进
3.3 凹形障碍物检测函数
3.4 改进后的算法程序
4 仿真验证与结果分析
5 结论
