文件大小：1.38M
摘要：磁控微型机器人因其远程驱动、结构柔性和环境适应性，在微尺度场景中受到广泛关注。作为其重要分支，磁性微型爬行机器人在陆地环境中展现出独特的运动能力与应用潜力。本文综述了该类机器人在驱动原理、运动机制、制造工艺、控制方法及典型应用等方面的研究进展。重点归纳了尺蠖爬行、步进爬行、粘滑爬行和蠕动爬行四种运动模式，阐述了其运动模式特点，并总结了模板浇铸、三维打印等制造技术及开环、闭环控制策略。相关研究有助于推动磁性微型机器人在复杂环境中的智能化发展。
文章目录
1 磁性爬行机器人的驱动与运动机理
1.1 磁场驱动原理
1.2 磁驱动系统
1.2.1 永磁体
1.2.2 电磁线圈
1.3 爬行运动机理
1.3.1 尺蠖爬行
1.3.2 步进爬行
1.3.3 粘滑爬行
1.3.4 蠕动式爬行
2 磁性微型爬行机器人制造方法
2.1 模板浇铸
2.2 三维打印
2.3 激光切割
2.4 模块化组装与光刻等新型制造方法
3 爬行运动控制
3.1 开环控制
3.2 闭环运动
4 磁性微型爬行机器人的应用
4.1 生物医学应用
