肠道疾病已成为威胁人类健康的重大疾病之一，传统肠道疾病检测借助肠道内窥镜，虽能直接检查中空器官或体腔内部，但会引发患者不适。软体机器人以良好人机交互特性为肠道疾病检测提供新方向，然而多数需大量线缆连接外部控制系统，检测时仍给患者带来不适。本文提出一种仿蚯蚓的无绳肠道软体机器人。该机器人装配有柔性压力传感器及无线微型摄像头，能够在类肠道环境中实现可控运动，同时监测环境压力变化，并通过视觉感知检测环境中异物的存在。此无绳软体机器人由前端径向运动执行器、中心轴向运动执行器以及后端径向运动执行器构成，内部集成小型控制板及四个微型气泵。通过无线蓝牙控制四个气泵的开启与关闭，进而控制三个运动执行器的膨胀与收缩，促使软体机器人自身产生变形，驱动其在类肠道环境中自由移动。该无绳软体机器人外部连接柔性压力传感器和无线微型摄像头，使用者借助手机便可监测环境内压力变化，并检测环境中异物。经多种实验验证，该无绳软体机器人可在刚性管道与柔性管道中自由移动，移动速度达0.75毫米/分钟，且能实时监测所处环境状况，测量环境内压力变化。此外，本文采用Fast RCNN算法对无绳软体机器人所采集的图像进行处理，能够精准且清晰地识别类肠道环境中存在的异物。该无绳软体机器人与环境具备良好的交互性，为肠道疾病检测提供了一种友好且新颖的方法。
